I - INTRODUCTION :

Les premiers robots utiles pour l’homme sont apparus avec l’émergence des chaînes de montage où les robots pouvaient effectuer des tâches répétitives, pénibles et dangereuses pour les opérateurs. Dans les usines, ces robots sont la plupart du temps positionnés dans des zones dédiées où les opérateurs ne peuvent pas se rendre lorsqu’ils sont en fonctionnement. Cette règle permet d’assurer la sécurité des ouvriers, mais rend également peu flexible l’organisation d’une chaîne de montage.